Apollo工具开发之路径设置工具制作 - Apollo

实验内容

本实验旨在使用 Apollo Cyber RT 开发路径设置工具，通过该工具创建并发送路由请求消息。

体验地址

https://apollo.baidu.com/community/course/40

实验目的

通过本实验，学习如何使用 Apollo Cyber RT 开发路径设置工具，并利用该工具创建并发送路由请求，以使小车运动起来。

建立一个 cyber 工程，
熟悉cyber工具制作。

实践步骤

步骤一：启动仿真环境

在终端中，执行 DreamView+ 启动指令，执行成功后，点击菜单栏 dreamview+ 按钮，进入 dreamview+ 界面。
bash
```
aem bootstrap start --plus
```
当出现如下，即表示 dreamview+ 启动成功了。
左侧导航栏打开 Mode Settings 面板，模式选择 PnC Mode，操作选择 Sim_Control，进入仿真模式。
选择地图。
从左侧 Modules 模块种启动 Planning 模块。

步骤二：编辑代码实现任务功能

前置条件：

在/apollo_workspace目录创建一个名为cyber_routing.py的文件：

导入必要的库和模块。

首先，导入所需的 Python 库和 Apollo Cyber RT 模块。这些库和模块将帮助我们初始化 Cyber 框架并创建路由请求消息。

bash

import argparseimport time
from cyber.python.cyber_py3 import cyber
from cyber.python.cyber_py3 import cyber_time
from modules.common_msgs.external_command_msgs import lane_follow_command_pb2
from modules.common_msgs.external_command_msgs import command_status_pb2

初始化 Cyber 框架。

在主函数中，我们需要初始化Cyber框架，以便与Cyber节点进行通信。这是实现与其他模块交互的第一步。
bash
```
def main():
 # 初始化Cyber
 cyber.init()
 node = cyber.Node("mock_routing_requester")
 sequence_num = 1
```

创建路由请求消息。

在此步骤中，我们将创建一个路由请求消息（LaneFollowCommand），并设置一些必要的属性，如时间戳、模块名称和序列号。

bash

 routing_request = lane_follow_command_pb2.LaneFollowCommand()
 routing_request.header.timestamp_sec = cyber_time.Time.now().to_sec()
 routing_request.header.module_name = 'cyber_routing'
 routing_request.header.sequence_num = sequence_num
 routing_request.is_start_pose_set = True

输入起点和终点坐标。

设置从命令行获取用户输入的起点和终点坐标信息，包括起始航向、起始 X 坐标、起始 Y 坐标、终点航向、终点 X 坐标和终点 Y 坐标。

bash

 start_heading = float(input("start_heading : "))
 start_x = float(input("start_x : "))
 start_y = float(input("start_y : "))
 end_heading = float(input("end_heading: "))
 end_x = float(input("end_x : "))
 end_y = float(input("end_y: "))

添加路径信息。

在这一步中，输入的起点和终点坐标信息添加到路由请求消息中，包括起点和终点的坐标信息。

bash

 waypoint = routing_request.way_point.add()
 waypoint.heading = start_heading
 waypoint.x = start_x
 waypoint.y = start_y

 waypoint1 = routing_request.end_pose
 waypoint1.heading = end_heading
 waypoint1.x = end_x
 waypoint1.y = end_y

创建 Cyber Writer 并发送路由请求。

最后，创建一个 Cyber Writer，并使用它来将路由请求消息发送到"/apollo/external_command/lane_follow"。

bash

writer = node.create_client('/apollo/external_command/lane_follow', lane_follow_command_pb2.LaneFollowCommand, command_status_pb2.CommandStatus)
 time.sleep(2.0)
 print("routing", routing_request)
 writer.send_request(routing_request)

cyber 工具代码：

bash

from cyber.python.cyber_py3 import cyber
 from cyber.python.cyber_py3 import cyber_time
 from modules.common_msgs.external_command_msgs import lane_follow_command_pb2
 from modules.common_msgs.external_command_msgs import command_status_pb2

 def main():
     """
     主函数
     """
     # 初始化Cyber
     cyber.init()
     node = cyber.Node("mock_routing_requester")
     sequence_num = 1

     routing_request = lane_follow_command_pb2.LaneFollowCommand()

     routing_request.header.timestamp_sec = cyber_time.Time.now().to_sec()
     routing_request.header.module_name = '111'
     routing_request.header.sequence_num = sequence_num

     routing_request.is_start_pose_set = True

     sequence_num = sequence_num + 1

     # 从命令行选择起点坐标
     start_heading = float(input("start_heading : "))
     start_x = float(input("start_x : "))
     start_y = float(input("start_y : "))

     # 从命令行选择终点坐标
     end_heading = float(input("end_heading: "))
     end_x = float(input("end_x : "))
     end_y = float(input("end_y: "))

     # 添加路径起点
     waypoint = routing_request.way_point.add()
     waypoint.heading = start_heading
     waypoint.x = start_x
     waypoint.y = start_y

     # 设置终点坐标
     waypoint1 = routing_request.end_pose
     waypoint1.heading = end_heading
     waypoint1.x = end_x
     waypoint1.y = end_y

     # 创建Cyber writer
     writer = node.create_client('/apollo/external_command/lane_follow', lane_follow_command_pb2.LaneFollowCommand, command_status_pb2.CommandStatus)
     time.sleep(2.0)
     print("routing", routing_request)
     writer.send_request(routing_request)

 if __name__ == '__main__':
     main()

步骤三：路径设置工具的使用

运行路径设置工具。
bash
```
python cyber_routing.py
```
打开 Dreamview+ routing editing。

在地图上找任意两点作为起点、终点：

在工具中输入起点坐标和终点坐标以及朝向。

bash

start_heading : 0.03
 start_x : 752517.91
 start_y : 2563962.54
 end_heading: 0.00
 end_x : 752754.52
 end_y: 2563960.03

【车辆运行】