定速巡航仿真调试（9.0版）

实验内容

Sim Control 是 Apollo 软件交互系统 Dreamview+ 提供的仿真组件。它l通过模拟 Chassis、Localization、PerceptionOBstacle 等信息输入，实现对 planning 算法模块的仿真调试。本实验将介绍通过修改软件参数，实现对车辆巡航速度的仿真调试。以此希望开发者掌握如何使用 Sim_Control 组件进行 Apollo 软件代码的调试的方法。

实验目的

• 熟悉 Apollo 软件系统的启动方法，掌握 Dreamview+ 交互系统使用，

• 熟悉 Apollo 软件系统工作流程，掌握系统调试工具的 Cyber_monitor 使用，

• 掌握通过 Sim_Control 模块对 Apollo 软件代码的仿真调试方法。

实践步骤

步骤 1. 启动仿真环境

1. 在终端中，执行 DreamView+ 启动指令，执行成功后，点击菜单栏 Dreamview+ 按钮，进入 Dreamview+ 界面。

   bashCopy

   aem bootstrap start --plus
   

   当出现如下界面，即表示 Dreamview+ 启动成功。

2. 左侧导航栏打开 Mode Settings/模式设置 面板，模式选择 PnC ，操作选择 Sim_Control ，进入仿真模式。

3. 从左侧 Modules 模块启动 Planning 模块。

4. 设置车辆仿真行驶路径。

   • 在 Vehicle Visualization/车辆可视化 面板左上角打开 Routing Editing/路由编辑 面板。

   • 如果要指定任意起点，先点击 Initial Point/起始点 ，点击地图上的位置，指定车辆的起点和方向。

   • 点击 Waypoint/途径点 ，点击鼠标可以在地图中设置车辆行驶路径（最后一个点为终点），如下图所示，设置了起点-途径点-终点三个点位。

   • 当点位设置完成后，点击 Save Editing/保存编辑 ，返回主页：

   • 在主页底部栏点击运行按钮，如图所示，红线是 routing 模块在地图中搜索出的路径，浅蓝色的轨迹是 planning 模块实时规划的路径，此时观测巡航速度，最高可达 40km/h。

编辑代码实现任务功能

1. 打开新的终端窗口，输入配置参数同步指令，系统将自动将 planning 模块的配置参数复制到 profile 的 default 目录中。

   bashCopy

   buildtool profile config init --package planning --profile=default
   

2. 使能default目录为参数生效目录。

   bashCopy

   aem profile use default
   

3. 使用在线编辑器或者 vim 编辑器打开/apollo_workspace/profiles/default/modules/planning/planning_component/conf目录下的planning.conf文件，其中planning_upper_speed_limit表示 Planing 规划的上限速度，default_cruise_speed表示默认巡航速度，单位为：m/s(1m/s = 3.6km/h)。

4. 将default_cruise_speed的值修改为 2，保存修改后，回到仿真界面重启 planning 模块（让系统重新加载 Planing 参数），重新发送 routing，点击底部开始按钮，即可看到车辆巡航速度最高为 7km/h。

   至此，实验结束。