开发模式说明

概述

您可以通过对规划模块发布命令的方式使用规划模块，当您的场景需要进行多次规划任务才能完成一次作业要求，或者您需要在规划任务执行过程中动态改变任务状态 您可以在业务层根据您的业务需求自行编排规划任务，对规划模块发布命令。 当前 Apollo 支持以下命令：

<table> <thead> <tr> <th colspan="2">命令名称</th> <th>层级</th> <th>功能</th> </tr> </thead> <tbody> <tr> <td colspan="2">LaneFollowCommand</td> <td>core</td> <td>点到点沿道路行驶</td> </tr> <tr> <td colspan="2">ValetParkingCommand</td> <td>core</td><td>泊车</td> </tr> <tr> <td rowspan="6">ActionCommand</td> <td>PULL_OVER</td> <td rowspan="6">core</td> <td>紧急靠边停车</td> </tr> <tr> <td>STOP</td> <td>紧急停车</td> </tr> <tr> <td>START</td> <td>继续行驶</td> </tr> <tr> <td>SWITCH_TO_MANUAL</td> <td>切换到手动模式</td> </tr> <tr> <td>SWITCH_TO_AUTO</td> <td>切换到自动模式</td> </tr> <tr> <td>VIN_REQ</td> <td>vin code验证</td> </tr> <tr> <td colspan="2">ChassisCommand</td> <td>园区</td> <td>底盘控制命令</td> </tr> <tr><td colspan="2">FreeSpaceCommand</td> <td>园区</td> <td>非结构化道路行驶</td> </tr> <tr> <td colspan="2">PathFollowCommand</td> <td>园区</td> <td>循迹行驶</td> </tr> <tr> <td colspan="2">SpeedCommand</td> <td>园区</td> <td>速度限制命令</td> </tr> </tbody> </table>

命令由用户业务层通过 server-client 方式发送，具体可以参考文档《外部接口使用指南》。

您也可以基于您的场景创建新的定制命令发送给规划模块，但是 Apollo 的规划模块不会进行响应，您可以通过下一章对规划模块二次开发，创建新的 scenario，stage， task 来处理您的定制命令。

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Apollo规划之远程启动车辆-命令控制（9.0版）