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轨迹绘制

docs/工具使用/Dreamview+/PNC可视化调试/轨迹绘制.md

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概述

通过在地图上绘制一系列点,表示起点和终点之间的路径,从而方便地将数据输入到规划算法中,并可视化路径规划的输出结果。

步骤一:安装并启动 Dreamview+

参见 包管理安装方式 文档。

步骤二:选择仿真模式

操作 中选择 Sim_Control 或者 Scenario_Sim 。此处以 Sim_Control 为例。

步骤三:选择地图和车辆

  1. 环境资源 中选择地图。此处以 San Mateo 为例。

  2. 自动驾驶系统资源 中选择车辆。此处以 Mkz Example 为例。

注意:车辆为可选操作。

步骤四:开启轨迹绘制

  1. 车辆可视化 面板中单击 路由编辑 开启路由编辑功能。

  2. 单击左上角初始位置图标,在地图上单击设定初始位置。

    注意:长按鼠标右键可以拖拽移动地图位置。

  3. 单击左上角轨迹点图标,在地图上单击添加途径轨迹点。

    注意:长按拖拽可以修改初始位置和轨迹点的方向。

  4. 单击 保存编辑 ,完成轨迹绘制。

步骤五:开启模块,查看规划效果

开启 Planning 和 Prediction 模块,并打开底部操作栏的播放按钮,查看规划效果。