轨迹绘制

概述

通过在地图上绘制一系列点，表示起点和终点之间的路径，从而方便地将数据输入到规划算法中，并可视化路径规划的输出结果。

步骤一：安装并启动 Dreamview+

参见 包管理安装方式 文档。

步骤二：选择仿真模式

在 操作 中选择 Sim_Control 或者 Scenario_Sim 。此处以 Sim_Control 为例。

步骤三：选择地图和车辆

1. 在 环境资源 中选择地图。此处以 San Mateo 为例。

2. 在 自动驾驶系统资源 中选择车辆。此处以 Mkz Example 为例。

注意：车辆为可选操作。

步骤四：开启轨迹绘制

1. 在 车辆可视化 面板中单击 路由编辑 开启路由编辑功能。

2. 单击左上角初始位置图标，在地图上单击设定初始位置。

   注意：长按鼠标右键可以拖拽移动地图位置。

3. 单击左上角轨迹点图标，在地图上单击添加途径轨迹点。

   注意：长按拖拽可以修改初始位置和轨迹点的方向。

4. 单击 保存编辑 ，完成轨迹绘制。

步骤五：开启模块，查看规划效果

开启 Planning 和 Prediction 模块，并打开底部操作栏的播放按钮，查看规划效果。