自由仿真

概述

用于运行并监测规控算法效果，可设置规划、控制、循迹算法的开启与关闭，添加行驶轨迹，可在运行过程中可查看模块时延、控制台日志、通过监控模块查看 PnC 算法的数据记录，以及各通道内报文信息。

步骤一：安装并启动 Dreamview+

参见 包管理安装方式 文档。

步骤二：选择模式

1. 在左侧导航栏选择 模式设置 。

2. 在 模式 中选择 PnC 模式。

3. 在 操作 中选择 Sim_Control 。

步骤三：选择地图和车辆

1. 在 环境资源 > 高精地图 列表中选择地图。此处以 Sunnyvale Loop 为例。

2. 在 自动驾驶系统资源 中选择车辆。此处以 Mkz Example 为例。

注意：车辆为可选操作。

步骤四：开启模块

开启 Planning 、 Prediction 模块。

步骤五：轨迹绘制

编辑行驶轨迹/路由。参见文档 轨迹绘制。

步骤六：运行仿真

单击底栏播放按钮，运行仿真。

步骤七：查看数据

1. 添加面板 PnC Monitor、模块延时、控制台面板。

2. 打开 PnC Monitor 查看规划控制数据。

3. 查看 Channel 信息、模块延迟、控制台信息。

步骤八：调试修改代码

您可以根据规划效果，调试修改代码。