场景仿真

概述

用于运行并监测规控算法效果，可设置规划、控制、路由算法的开启与关闭，从云端同步场景后运行，为场景添加不同行驶轨迹，可在运行过程中可查看模块时延、控制台日志、通过监控模块查看 PnC 算法的数据记录，以及各通道内报文信息。

步骤一：安装并启动 Dreamview+

参见 包管理安装方式 文档。

步骤二：选择模式

1. 在左侧导航栏选择 模式设置 。

2. 在 模式 中选择 PnC 模式。

3. 在 操作 中选择 Scenario_Sim 。

步骤三：下载场景集

1. 在左侧导航栏选择 资源管理 。

2. 单击 场景 ，从 Apollo Studio 云端下载需要的场景集。

3. 单击 模式设置 > 环境资源 > 场景 ，在本地场景列表中选择要运行的场景。

（可选）步骤四：选择车辆

在 自动驾驶系统资源 中选择 车辆 。

步骤五：开启模块

在 模块 中，开启 Planning 、 Prediction 模块。

步骤六：轨迹绘制

1. 在 车辆可视化 面板单击 路由编辑 。

2. 单击 图标添加初始点。

3. 单击 图标添加轨迹点，绘制完成后单击 保存编辑 。

步骤七：运行仿真

单击底栏播放按钮，运行仿真。

步骤八：查看数据

1. 在左侧导航栏单击 添加面板 。

2. 添加 PnC监控 面板、模块延时 、 控制台 面板，查看模块延时、控制台信息。

步骤九：调试修改代码

根据您自己的需求进行代码调试。