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通过标定板对相机外参进行精准标定，标定后，可得到相机坐标系相对于激光雷达坐标系的位置信息和姿态信息。
标定工具依赖定位 Localization 以及 gnss、liar、camera 驱动，标定前请您确保相关依赖正确安装配置。
标定环境：为了标定板识别的准确性和成功率，测试时避免强光照，尽量选择有遮光的地方，或者早晨和傍晚进行测试。
在 Dreamview+ 页面，选择 Camera Calibration 模式。
选择相机。此处以 front_12mm 相机为例。
选择相机后，开始进行当前相机采集环境检测。
当显示 Camera 状态和 Lidar 状态均正常时，可以进行下一步操作。
关于标定版的型号选择及购买链接，参见 标定版型号选择。
注意：
- 标定板固定⽅式：通过⽀架调整⾼度，与摄像头保持⽔平，达到“悬浮”空中的效果，标定板边缘没有其他物体。
- 标定时一律采用支架将标定板架起，环境中避免出现和标定板形状类似的物体，测试时标定板摆放位置半径 1.5m 内不要有其它物体，标定板的姿态如图所示（标定板斜着用支架夹起）。采集时需要保证标定板完全静止，不要出现抖动。
- 通过实时图像来保证整个标定板都在图像视野范围内。
注意：
- 通过实时的点云，保证落在标定板上的点云线束最少为 4 根，在距离相机不同的两个距离（具体距离参考下表）进行采集，每个距离分别在图像的左边缘，中间和右边缘进行摆放。
- 图像建议最多采集 20 张，低于 1 张不能提交。考虑采集效果，最好采满 6 张。
| 鱼眼相机 | 2.3mm相机 | 6mm相机 | 12mm相机 | |
|---|---|---|---|---|
| 16线激光雷达 | 1m、2m | 1.5m、2.5m | 2.5m、3.5m | 3m、5m |
| 32线激光雷达 | 1m、2m | 2m、3.5m | 3m、4.5m | 4m 、6m |
| 64线及以上线束激光雷达 | 1m、2m | 2m、3.5m | 4m、6m | 5m、7m |
单张图片效果评价标准：所有的点均在标定板上，线与线之间大致平行，显示的线和点云中看到的标定板上的线相同，示例效果见下图：
注意：建议采集六张图片后，可以先进行标定求解，若效果不佳，可以返回继续采集图片。
查看图像和点云的融合结果。
下图是点云投影到二维图像上的效果，彩色的离散点表示点云，不同的颜色代表距离 lidar 中心不同的距离，根据颜色的变化可以判断出点云的边缘，根据点云边缘和二维图像边缘的对齐程度来判断标定结果是否好，标注效果见下图：
单击 参数替换 。
参数替换将用新的标定参数覆盖车端已经存在的参数。
单击 确认 。
采集之后显示绿色表示参数替换成功：
返回”no corners found“，可能的原因如下，可以逐条核查：
标定板没有完全在图像视野内，需将标定板移到视野内，
标定板在图像中所占像素太少，需将标定板向镜头的方向移动。
光照太强，需更换标定板摆放的角度，或者进行避光处理。
返回"extract rectangle corners failed"，可能原因如下，可以逐条核查：
通过点云图确认打在标定板上的线数是否大于等于4条，若不是，请将标定板向前移动，
确认环境中是否有与标定板类似的物体，或者标定板周围是否有其他物体，若有，请移除。