docs/工具使用/标定工具/环境配置.md
产品试用，首先联系 apollo 团队，为自己的 apollo 账号添加标定工具权限，打开 Dreamview+ 即可使用。
产品使用，请联系 apollo 团队签约购买，在官网申请开通并审批通过后，进行设备添加与产品线绑定后，在车端完成鉴权即可在 Dreamview+ 使用。
标定工具支持在 x86_64 和 aarch64 两种架构上运行，部署方式：：
# 下载apollo开发工程
git clone https://github.com/ApolloAuto/application-core
# 进入工程目录
cd application-core/
# 拉取最新的配置
git pull
# 环境配置：会识别主机系统是x86_64还是aarch64修改对应的.env 和 .workspace.json配置
bash setup.sh
# 启动容器
aem start_gpu
# 进入容器
aem enter
# 安装
buildtool build
# application-core里面profiles目录提供了基于1个16线lidar和2个camera的样例配置，您可以复制sample目录根据自己的车型修改里面的配置
# 选择您的profile，以使用sample profile为例：
aem profile use sample
# 注意：profile use命令可能会有一些warning提示，通常可以忽略。
路径：/apollo/modules/dreamview_plus_plugins/calibration_tool/conf/calibration_tool.pb.txt
lidar_calib { # lidar标定配置
collect_strategy { # 标定数据采集策略
angle: 0.2 # 定位信息和前一帧角度差超过这个阈值作为一个有效帧记录，取值：度数/180°*π
distance:2.0 # 定位信息和前一帧距离差超过这个阈值作为一个有效帧记录， angle和distance是或的关系，满足一个就记录
total: 200 # 采集的帧数
}
use_odometry: true # pose信息源，true（默认）：/apollo/sensor/gnss/odometry，false：/apollo/localization/pose
calibration_data_path: "/apollo/data/calibration/lidar_calibration" # 每次标定创建{calibration_data_path}/{task_id}目录，里面包括采集数据(collection_data)和标定结果(result)目录
imu_frame_id: "imu"
lidar_list [ # lidar列表
{
name: "lidar16_back" # lidar名字，前端展示用
lidar_frame_id: "lidar16_back"
lidar_channel: "/apollo/sensor/lidar16/back/PointCloud2" # lidar驱动输出的channel名字
extrinsics { # 初始外参的旋转矩阵和平移矩阵
qw: 0.707
qx: 0.0
qy: 0.0
qz: 0.707
tx: 0.0
ty: 0.0
tz: 1.49
}
output_filename: "/apollo/modules/perception/data/params/lidar16_back_extrinsics.yaml" # 标定结果文件路径(文件要存在并有写入权限)
}
]
calib_height: false # 是否标高度，true是，false否
}
camera_calib { # camera标定配置
calibration_data_path: "/apollo/data/calibration/camera_calibration" ## 每次标定创建{calibration_data_path}/{task_id}目录，里面包括采集数据(collection_data)和标定结果(result)目录
camera_list [ # camera列表
{
name: "camera_front_12mm" # camera名字，前端展示用
camera_channel: "/apollo/sensor/camera/front_12mm/image" # camera动输出的channel名字
camera_frame_id: "camera_front_12mm"
lidar_channel: "/apollo/sensor/lidar16/back/PointCloud2" # lidar驱动输出的channel名字
lidar_frame_id: "lidar16_back"
lidar_rotation: 0 # lidar点云旋转角度，默认是0度，逆时针为正
intrinsics_filename: "/apollo/modules/perception/data/params/camera_front_12mm_intrinsics.yaml" # 内参文件路径
output_filename: "/apollo/modules/perception/data/params/camera_front_12mm_extrinsics.yaml" # 标定结果文件路径(文件要存在并有写入权限)
lidar_to_imu_extrinsic_file_path: "/apollo/modules/perception/data/params/lidar16_back_imu_extrinsics.yaml" #lidar-imu外参路径
},
{
name: "camera_front_6mm" # camera名字，前端展示用
camera_channel: "/apollo/sensor/camera/front_6mm/image" # camera动输出的channel名字
camera_frame_id: "camera_front_6mm"
lidar_channel: "/apollo/sensor/lidar16/back/PointCloud2" # lidar驱动输出的channel名字
lidar_frame_id: "lidar16_back"
lidar_rotation: 0 # lidar点云旋转角度，默认是0度，逆时针为正
intrinsics_filename: "/apollo/modules/perception/data/params/camera_front_6mm_intrinsics.yaml" # 内参文件路径
output_filename: "/apollo/modules/perception/data/params/camera_front_6mm_extrinsics.yaml" # 标定结果文件路径(文件要存在并有写入权限)
lidar_to_imu_extrinsic_file_path: "/apollo/modules/perception/data/params/lidar16_back_imu_extrinsics.yaml" #lidar-imu外参路径
}
]
}
pre_rotation angle 设置：在 Apollo 框架下，这个值设置如下图所示，这个值的含义是将相机顺时针旋转这个角度，其朝向和激光雷达的朝向能保持一致：
在 docker 环境下输入以下命令启动 Dreamview+：
aem bootstrap restart --plus
在浏览器端通过访问机器的8888端口打开 Dreamview+ 页面。
页面左下角有登录信息说明登录成功。
模式选择中选择 Lidar Calibration 开始 lidar 标定。参见 lidar 标定 相关文档。
模式选择中选择 Camera Calibration 开始相机标定。参见 camera 标定 相关文档。
结果都在工程的data/calibration目录下保存。
一般在data/calibration/lidar_calibration目录，以时间戳命名记录每次 lidar 标定数据，比如lidar2imu_171232645，其中：
一般在data/calibration/camera_calibration目录，以时间命名每次 camera 标定数据，比如camera2lidar_20240405220953，其中：