激光雷达标定

概述

激光雷达作为自动驾驶平台的主要传感器之一，在感知、定位方面发挥着重要作用。由于激光雷达安装位置不尽相同，在使用前需要求得激光雷达坐标系与无人车坐标系之间的转换关系。在 Apollo 中，求得这种转换关系的方法叫标定，标定有外参标定和内参标定两种。在采购激光雷达时，厂家会提供激光雷达准确的内参，本功能主要实现激光雷达的外参标定方法。

模块启动依赖

标定工具依赖定位 Localization 以及 gnss、lidar、camera 驱动，标定前请您确保相关依赖正确安装配置。

操作步骤

步骤一：选择模式

在 Dreamview+ 页面，选择 Lidar Calibration 模式。

步骤二：环境监测

当前采集车辆环境检查，如上图，定位状态、GPS 状态、Lidar 状态显示为绿色时，表示通过环境检测。单击 下一步。

步骤三：初始值确认

1. 确认以下各 Lidar 初始值：

2. 确认无误后，单击 确认 。

   注意：初始的外参角度误差不超过正负 20 度，位移误差不超过正负 0.5m。

步骤四：动态采集

1. 单击 开始采集 。

2. 在室外场地以 10km/h 绕圈跑满进度条。（时速建议按照自身车型时速采集即可，采集期间进度条 100% 后即可完成，无需人工干预）。

   说明：采集时需要定位信号好，自然环境中有墙壁或者其他平面物体作为环境特征，采集数据时最好不要有动态移动的物体)。

步骤五：标定结果更新

采集完成后，会自动生成文件。

待文件生成后，单击 完成标定 。

单击 确认 ，新的标定参数会覆盖车端已经存在的参数。