功能概述

Apollo 自动驾驶系统的感知模块输出无人车周围环境信息，这里说的环境信息是相对于无人车而言的。各个传感器的输出结果都是相对于其自身坐标系而言的，无人车要想使用传感器信息就需要有传感器坐标系和车辆坐标系之间的转换关系，有了传感器与无人车坐标系之间的转换关系，就可以将以传感器输出的环境信息转换为无人车周围环境的信息。

标定工具包含传感器外参标定与车辆标定工具，是车辆集成、运营运维的必备工具。

传感器外参标定

传感器外参标定可获取传感器在车身坐标系下的位姿，支持激光雷达外参标定、相机外参标定。

• 激光雷达作为自动驾驶平台的主要传感器之一，在感知、定位方面发挥着重要作用。由于激光雷达安装位置不尽相同，在使用前需要求得激光雷达坐标系与无人车坐标系之间的转换关系。在 Apollo 中，求得这种转换关系的方法叫标定。在 Apollo 中，标定激光雷达外参实际上标的是激光雷达坐标系和 IMU 坐标系之间的转换关系。

• 对于相机，在 Apollo 中，标定相机外参实际上标的是相机和激光雷达之间的转换关系。

车辆标定工具

车辆标定工具包含车辆动力学标定和底盘标定工具。其中，车辆动力学标定为纵向标定工具，产出控制所需动力学标定表，提高车辆的控制精度。底盘标定工具为底盘线控功能性能评测工具，用于验证 Apollo 下发的控制指令，车辆底盘能否准确并快速执行。