地图采集 - Apollo

概述

地图采集指将工具部署到车端后，随着车辆沿道路的移动，由传感器采集周围的环境和道路信息，完成点云底图生成，采集的原始地图数据，包含 RTK、激光雷达数据。地图采集工具依赖 lidar 驱动、GNSS 定位，请提前准备好。

操作步骤

步骤一：环境检测

进入 Dreamview+ 界面，选择地图采集模式 Map Collect ，并点击 Enter this mode 进入地图采集模式。

注意：地图采集只允许使用一个浏览器页面访问，建议使用 chrome 浏览器。
打开 GPS 模块、Lidar 模块、定位模块、Transform 模块，并等待 GPS 模块，Lidar 模块、定位模块状态显示正常（绿色）。
选择采集算法，目前提供了基于 RTK 定位点云融合的普通算法以及基于SLAM定位点云融合的 SLAM 算法，此处以 普通算法 为例。

步骤二：数据采集

点击 开始采集 按钮。
移动车辆在需要采集的路线进行采集。

注意：根据您的 lidar 配置，通常 32 线及以上的 lidar 每条道路走两次（一个来回）即可，一个 16 线的 lidar 建议每条路走 2~3 次。您可以先行驶一小段距离生成底图先查看下，根据效果判断是否要调整参数以及需要走的次数。
采集路线行驶完毕后，点击 结束采集 按钮。

注意：slam 模式下，需要回环检测校准位置信息，需要计算一段时间。
在结束采集后，系统会自动生成底图。

步骤三：文件导出

底图生成后，系统会自动预览并保存底图至默认文件夹。

底图离线生成工具

为避免底图生成时出现异常要重新采集，我们提供了离线底图生成工具。

首先编辑底图生成配置：

bash

vim /apollo/modules/private_tools/tile_map_images_creator/conf/image_creator_conf.pb.txt

修改input_output_conf的配置，以采集目录为data/records/map_record_20240401103023为例，修改为：

bash

input_output_conf {
    input_dir: "/apollo_workspace/data/records/map_record_20240401103023"
    bin_output_dir: "/apollo/data/base_map/20240401103023/map_bin"
    images_output_dir: "/apollo/data/base_map/20240401103023/map_images"
    use_LRU_cache: true
    LRU_cache_size: 20
}

执行离线底图生成工具前需要启动transform模块，请提前在dreamview页面打开transform模块，或者手工执行：

bash

mainboard  -d /apollo/modules/transform/dag/static_transform.dag &

然后执行离线底图生成工具：

bash

tile_map_images_creator -c /apollo/modules/private_tools/tile_map_images_creator/conf/image_creator_conf.pb.txt

底图会生成在/apollo/data/base_map/20240401103023目录，打开地图编辑模式可以预览底图。