module-controls

模块概述

• Control模块由control组件包和controller控制器包组成，control组件包是control模块的基础组件，包含control的整体架构和流程。control根据上游模块输入planning模块的期望轨迹信息，定位模块的当前定位信息，车辆底盘及车身状态信息，通过不同的控制算法计算控制车辆的指令（包含转向、油门、刹车等）输出给canbus模块，为自动驾驶车辆提供舒适的驾驶体验。

输入输出

输入

Channel名称	类型	描述
/apollo/planning	apollo::planning::ADCTrajectory	车辆规划轨迹线信息
/apollo/localization/pose	apollo::localization::LocalizationEstimate	车辆定位信息
/apollo/canbus/chassis	apollo::canbus::Chassis	车辆底盘信息
-	apollo::common::VehicleState	车身姿态信息
/apollo/control/pad	apollo::control::ControlCommand::PadMessage	自动驾驶使能（请求进入自动驾驶）指令

输出

Channel名称	类型	描述
/apollo/control	apollo::control::ControlCommand	车辆的控制指令，如方向盘、油门、刹车等信息

参数

配置

文件路径	类型/结构	说明
modules/control/control_component/conf/pipeline.pb.txt	apollo::control::ControlPipeline	ControlComponent的配置文件
modules/control/control_component/conf/control.conf	command line flags	命令行参数配置
modules/control/control_component/conf/calibration_table.pb.txt	apollo::control::calibration_table	车辆纵向标定表配置

Flags

flagfile	类型	描述
modules/control/control_component/conf/control.conf	flags	control模块flags配置

包列表

包名	包路径	说明
control	control/control_component	canbus组件包，负责启动canbus模块，串联canbus运行流程
control-controller-lon-based-pid-controller	control/controllers/lon_based_pid_controller	基于PID算法的纵向控制器组件包，负责车辆纵向的速度和位置跟踪轨迹线控制
control-controller-lat-based-lqr-controller	control/controllers/lat_based_lqr_controller	基于LQR算法的横向控制器组件包，负责车辆横向位置和航向角跟踪轨迹线控制
control-controller-mpc-controller	control/controllers/mpc_controller	基于MPC算法的横纵向控制器组件包，负责车辆横纵向位置、速度、航向角跟踪轨迹线控制
control-controller-demo-control-task	control/controllers/demo_control_task	demo控制器组件包，示例如何添加一个控制器的demo