module-canbus

模块概述

• canbus模块的功能是实现与底盘线控CAN信号的通信，与底盘通信的信息包含4个部分：接收并解析底盘CAN总线数据，获取车辆的信息（如车辆速度、档位、方向盘转角、运行状态、安全等信息）；发送并控制底盘的CAN总线数据，接收控制模块指令，将控制指令解析成底盘CAN总线数据，发送至车辆进行执行控制；执行底盘交互逻辑，使能或退出自动驾驶；进行底盘故障监控，对底盘故障或接管等情况进行监控。

输入输出

输入

Channel名称	类型	描述
/apollo/control	apollo::control::ControlCommand	控制指令
/apollo/guardian	apollo::guardian::GuardianCommand	安全指令
/apollo/chassis_control	apollo::external_command::ChassisCommand	外部底盘命令

输出

Channel名称	类型	描述
/apollo/chassis	apollo::canbus::Chassis	车辆底盘信息接口数据，包括车辆速度、方向盘转角、档位、底盘状态等信息
/apollo/chassis_detail	apollo::${Vehicle_Type}	车辆底盘详细信息，展示发送和接收底盘报文解析数据

参数

配置

文件路径	类型/结构	说明
modules/canbus/conf/canbus_conf.pb.txt	apollo::canbus::CanbusConf	apollo::canbus::CanbusComponent 的配置文件

Flags

flagfile	类型	描述
modules/canbus/conf/canbus.conf	gflags	canbus模块flags配置

包列表

包名	包路径	说明
canbus	canbus	canbus组件包，负责启动canbus模块，串联canbus运行流程
canbus-vehicle-lincoln	canbus_vehicle/lincoln	lincoln车型组件包，负责lincoln车型的报文解析、交互控制、故障监控等功能
canbus-vehicle-ch	canbus_vehicle/ch	ch车型组件包，负责ch车型的报文解析、交互控制、故障监控等功能
canbus-vehiclekit	canbus_vehicle/devkit	devkit车型组件包，负责devkit车型的报文解析、交互控制、故障监控等功能
canbus-vehicle-ge3	canbus_vehicle/ge3	devkit车型组件包，负责devkit车型的报文解析、交互控制、故障监控等功能
canbus-vehicle-gem	canbus_vehicle/gem	gem车型组件包，负责gem车型的报文解析、交互控制、故障监控等功能
canbus-vehicle-lexus	canbus_vehicle/lexus	lexus车型组件包，负责lexus车型的报文解析、交互控制、故障监控等功能
canbus-vehicle-neolix-edu	canbus_vehicle/neolix_edu	neolix_edu车型组件包，负责neolix_edu车型的报文解析、交互控制、故障监控等功能
canbus-vehicle-transit	canbus_vehicle/transit	transit车型组件包，负责transit车型的报文解析、交互控制、故障监控等功能
canbus-vehicle-wey	canbus_vehicle/wey	wey车型组件包，负责wey车型的报文解析、交互控制、故障监控等功能
canbus-vehicle-zhongyun	canbus_vehicle/zhongyun	zhongyun车型组件包，负责zhongyun车型的报文解析、交互控制、故障监控等功能